爲(wèi)了實現預浸帶(dài) 纖維纏繞過程(cheng)中工藝時間、溫(wēn)度及纏繞壓力(li)的最優組合，以(yǐ)氣缸作爲纏繞(rào)壓力的氣動控(kong)制機構，設♉計了(le)一種💞熱塑🔴性連(lian)續纖維纏繞機(ji)，用于簡單的複(fú)合材料圓環及(ji)👄短管在線壓實(shi)🚩固化成型。

以氣(qi)缸爲壓力執行(hang)機構，并基于預(yù)浸帶 複合材料(liao)機器人成型技(ji)術提出了一種(zhǒng)新的計算方法(fǎ)以提高制品的(de)性能。結合複合(he)材料纏繞系統(tong)中氣㊙️壓傳🎯動各(ge)部分功能✉️，以及(jí)實際工作狀态(tai)下壓力無法直(zhí)接檢🐉測的情況(kuàng)，采用壓力傳感(gan)器檢測供😄壓壓(yā)力的間接檢測(cè)方法對壓輥壓(ya)力進行控制，實(shi)驗結果表明🤞該(gai)檢測壓，力值能(neng)夠滿足👅預浸帶(dai)纏繞🈲機壓力的(de)控制精度要求(qiú)，且其壓力波動(dong)可控👨‍❤️‍👨制在10%以内(nèi)。

雖然氣缸采用(yong)簡單的閉環控(kong)制方式可使壓(ya)力精🔞度提🥵高，但(dan)💋氣缸控制容易(yi)形成壓力遲滞(zhì)、死區及氣體壓(yā)縮等🌏非線性幹(gàn)擾。因此，許多學(xué)者對這種氣動(dong)壓力控制進行(háng)了研究⭐。考慮雙(shuang)氣缸力反饋系(xì)統中閥體的非(fēi)⚽線性滑動、氣體(tǐ)的壓縮性及時(shí)間延遲等🌍影響(xiǎng)因素，采📱用模糊(hu)控制實現了機(jī)器🚶臂的運動控(kòng)制。将傳統PID控制(zhi)與粒子群算法(fa)相結合應用于(yu)氣動🈲控制系統(tǒng)，實驗結果表明(ming)采用該方法比(bǐ)PID方法瞬時🐪反應(ying)更迅速，壓力控(kong)制更穩定。基于(yú)預浸布帶纏繞(rao)機氣動控🔴制特(te)點。

一種自适應(yīng)灰色預測模糊(hú)PID控制器調節氣(qì)缸力輸出大小(xiao)，該方👨‍❤️‍👨法通過灰(hui)色預測理論對(duì)氣缸輸出的電(diàn)壓進行表征，對(duì)輸出電壓的信(xìn)号變化進行正(zhèng)确反饋，并✏️基于(yú)此通過兩個模(mo)糊推理系🏃🏻統調(diao)節并控制步長(zhang)及自整定比例(li)因子，增強了系(xì)統的魯棒性與(yǔ)壓力的穩定性(xing)。在考慮氣動傳(chuán)動過程中噪音(yin)與🔆死區等傳統(tong)🍉幹♍擾的基礎上(shang)，針對氣缸壓輥(gǔn)機🐆構在纏繞過(guò)程中産生變形(xing)而🈚影響纏繞壓(ya)力控制的特點(diǎn)，也提出基于灰(huī)色預測的自适(shi)應模糊🌍PID控制法(fa)。爲了進一步🔆提(ti)高壓力控制的(de)精度，減小制品(pǐn)孔隙率，提高斜(xie)纏繞制品質量(liàng)，根據纏繞系統(tong)壓力控制雙輸(shū)入單輸出🏃的特(tè)性，提出基🏃于參(cān)數估計PID的遺忘(wang)因子遞歸最小(xiao)二乘法控制🛀🏻方(fang)法，使纏繞系統(tong)轉變爲單輸入(rù)單輸出的線性(xing)系統，并通過實(shi)時🧑🏾‍🤝‍🧑🏼更新參數控(kong)制器，調節壓輥(gǔn)位置，确保斜纏(chán)位時壓輥與纏(chan)繞層緊密接觸(chù)，實驗結果表明(ming)該方法提高了(le)預浸帶斜纏繞(rao)壓力的柔性控(kòng)制精度。

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