爲了(le)實現預浸帶 纖維(wéi)纏繞過程中工藝(yi)時間、溫度及纏繞(rao)壓力的最優組合(hé)，以氣缸作爲纏繞(rao)壓力的氣動控制(zhi)機構，設計了一種(zhong)熱塑🧡性連續纖維(wei)纏繞機，用于簡單(dān)的複合材料圓環(huan)及短管在線壓實(shi)固化成型。

以氣缸(gāng)爲壓力執行機構(gòu)，并基于預浸帶 複(fú)合材料機器人成(cheng)型技術提出了一(yi)種新的計算方法(fǎ)以☔提高制品的性(xìng)能。結合複合材料(liao)纏繞系統中氣壓(yā)傳動各部分功能(néng)，以及實際工作狀(zhuang)态下壓力無法直(zhi)接檢測的情況，采(cai)用壓力傳感器檢(jian)測供壓壓力的間(jiān)接檢測方法對壓(ya)輥壓力進行控制(zhi)，實💛驗結果表明🙇🏻該(gai)檢測壓，力值能夠(gòu)滿足預浸帶纏繞(rao)😄機壓力的控♻️制精(jīng)度要求，且其壓力(lì)波動可控🆚制在☎️10%以(yǐ)内。

雖然氣缸采用(yong)簡單的閉環控制(zhi)方式可使壓力精(jing)度提高，但氣🚩缸控(kong)制容易形成壓力(lì)遲滞、死區及氣體(ti)壓縮等非線性幹(gàn)擾。因此，許多學者(zhě)對這種氣動🙇‍♀️壓力(lì)控🐪制進行了研究(jiu)。考慮雙氣缸力反(fǎn)饋系統中❌閥體的(de)非線性滑動、氣體(tǐ)的壓縮性及時間(jian)延遲等🔴影響因素(su)，采用模糊控制實(shí)現了機器✌️臂的運(yùn)動控制。将傳統PID控(kòng)制與粒子群算法(fa)相結合應用于🐇氣(qi)動控制系統，實驗(yan)結果表明采用該(gai)方法比PID方法瞬時(shí)反應更迅速，壓力(li)控✉️制更穩定。基于(yu)預浸布帶纏繞機(ji)氣動控制特點。

一(yi)種自适應灰色預(yù)測模糊PID控制器調(diào)節氣缸力輸🈲出🍓大(dà)小，該方法通過灰(hui)色預測理論對氣(qi)缸輸出的電壓進(jìn)行表征🏃‍♀️，對輸出電(dian)壓的信号變化進(jin)行正确反饋，并基(ji)于此🈲通過兩📐個模(mo)糊推理系👌統調節(jiē)并控制步長及自(zi)整定比例因子，增(zēng)強了系統的魯棒(bang)性與壓力的穩定(ding)性。在考慮🌈氣動傳(chuan)動過程中噪音與(yǔ)👣死區等傳統幹擾(rao)的基礎上，針對氣(qì)缸壓輥機構在纏(chán)繞過程中産生♌變(biàn)形而影響纏繞壓(yā)力控制的特點，也(yě)提出基于灰色預(yu)測的自适應模糊(hu)PID控制法。爲了進一(yi)步提高壓力控制(zhì)的精📱度，減小制品(pǐn)孔☀️隙率，提高斜纏(chan)繞制品質量，根👣據(jù)纏繞系統壓力控(kòng)制雙💜輸入單輸出(chū)的特性，提出🧑🏾‍🤝‍🧑🏼基☎️于(yu)參數估計PID的遺忘(wang)因子遞歸最小二(èr)乘法控制方法，使(shi)纏繞系統轉變爲(wèi)單輸入單輸出的(de)線性系統，并通過(guò)實時更新參數控(kòng)制器，調節壓輥位(wèi)置，确保斜纏位時(shi)壓輥與纏繞層緊(jin)密接觸，實驗結果(guǒ)表明該方法提高(gao)了預浸帶斜纏繞(rào)壓力的柔性控制(zhì)精度。

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